#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
#include "serial_co/PointInfo.h"

// void pointCb(const SerialConnect::)

int main(int argc, char** argv)  //CSDN上找的一个串口代码，待修改
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    

    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        // //获取缓冲区内的字节数
        // size_t n = sp.available();
        // if(n!=0)
        // {
        //     uint8_t buffer[1024];
        //     //读出数据
        //     n = sp.read(buffer, n);
            
        //     for(int i=0; i<n; i++)
        //     {
        //         //16进制的方式打印到屏幕
        //         std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
        //     }
        //     std::cout << std::endl;
        //     //把数据发送回去
        //     sp.write(buffer, n);
        // }
        // loop_rate.sleep();

    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}